кахедса уеосеуической механики мэи

уиуульная сусаничаинхосмачияо кахедсеисуосия кахедсvколлекуив кахедсvучебная деяуельносуь кахедсvнаучная деяуельносуь кахедсvмеждунасодное соусудничесуво кахедсvабиуусиенуу кахедсvмобильнvе собоуvобсауная связьссvлкисазсабоуки кахедсv111250, москва, е-250, ксасноказасменная ул., 17. уел. (095)362-77-19, (095)362-73-14

toplist

;

ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЕ ВОПРОСЫ
по курсу "Теоретические основы робототехники"
(10 семестр, весна 2001 года, группа С-12-96 ЭнМФ)



1. Уравнения Лагранжа с неопределенными множителями для неголономных механических систем.
2. Уравнения Воронца.
3. Уравнения Чаплыгина.
4. Качение однородного диска по абсолютно шероховатой поверхности.
5. Принцип наименьшего принуждения - принцип Гаусса.
6. Энергетическая трактовка принципа Гаусса.
7. Уравнения Аппеля для неголономных механических систем.
8. Функция Аппеля. Теорема Кенига.
9. Функция Аппеля для твердого тела с одной неподвижной точкой.
10. Динамические уравнения Эйлера.
11. Качение шара по горизонтальной абсолютно шероховатой поверхности.
12. Движение скейтборда
13. Функция Аппеля для мобильного робота с весомым третьим колесом без выноса вилки (робот ОКБ).
14. Движение робота без выноса вилки по инерции. Первые интегралы задачи. Стационарные режимы.
15. Функция Аппеля для мобильного робота с выносом вилки третьего колеса. Устойчивость стационарных режимов.
16. Уравнения мобильного робота с двумя ведущими колесами.
17. Программные движения мобильного робота. Движение по дуге окружности.
18. Кинематика движения по произвольной траектории.
19. Устойчивость прямолинейного движения МР.
20. Стабилизация прямолинейного движения. Условия управляемости и наблюдаемости.
21. Управление робота по сигналу с оптронной линейки.
22. Датчики угловой скорости: гироскоп с двумя степенями свободы, микромеханический гироскоп, ВТГ, ВОГ, ЛГ.
23. Условия устойчивости прямолинейного движения при использовании информации об угловой скорости робота.
24. Алгоритмы навигации мобильного робота.
25. Уравнения ошибок счисления пути.


Лектор курса, профессор                                     Мартыненко Ю.Г.

 навесх