кахедса уеосеуической механики мэи

уиуульная сусаничаинхосмачияо кахедсеисуосия кахедсvколлекуив кахедсvучебная деяуельносуь кахедсvнаучная деяуельносуь кахедсvмеждунасодное соусудничесуво кахедсvабиуусиенуу кахедсvмобильнvе собоуvобсауная связьссvлкисазсабоуки кахедсv111250, москва, е-250, ксасноказасменная ул., 17. уел. (095)362-77-19, (095)362-73-14

toplist

;

ПРОГРАММА ПО КУРСУ

 “Теоретические основы робототехники”,

прочитанного весной 2000 года для группы С-12-95 ЭнМФ

 

1.       Уравнения Лагранжа с неопределенными множителями для неголономных механических систем.

2.       Уравнения Воронца.

3.       Уравнения Чаплыгина.

4.       Качение однородного диска по абсолютно шероховатой поверхности.

5.       Принцип наименьшего принуждения - принцип Гаусса.

6.       Энергетическая трактовка принципа Гаусса.

7.       Уравнения Аппеля для неголономных механических систем.

8.       Функция Аппеля. Теорема Кенига.

9.       Функция Аппеля для твердого тела с одной неподвижной точкой.

10.   Динамические уравнения Эйлера.

11.   Качение шара по горизонтальной абсолютно шероховатой поверхности.

12.   Функция Аппеля для мобильного робота с весомым третьим колесом без выноса вилки.

13.   Движение робота по инерции. Первые интегралы задачи. Стационарные режимы.

14.   Ускорение робота ОКБ при колебаниях третьего колеса относительно корпуса.

15.   Функция Аппеля для мобильного робота с выносом вилки третьего колеса.

16.   Уравнения мобильного робота с двумя ведущими колесами.

17.   Программные движения мобильного робота. Движение по дуге окружности.

18.   Устойчивость прямолинейного движения МР.

19.   Стабилизация прямолинейного движения. Условия управляемости и наблюдаемости.

20.   Управление робота по сигналу с оптронной линейки.

21.   Робот с двумя оптронными линейками

22.   Пассивные системы стабилизации прямолинейного движения – робот с упругой связью в третьем колесе.

23.   Алгоритмы навигации мобильного робота.

24.  Уравнения ошибок счисления пути.

 

Лектор курса, профессор                                     Мартыненко Ю.Г.

 навесх