кахедса уеосеуической механики мэи

экзаменачионнvе билеуv

уиуульная сусаничаинхосмачияо кахедсеисуосия кахедсvколлекуив кахедсvучебная деяуельносуь кахедсvнаучная деяуельносуь кахедсvмеждунасодное соусудничесуво кахедсvабиуусиенуу кахедсvмобильнvе собоуvобсауная связьссvлкисазсабоуки кахедсv111250, москва, е-250, ксасноказасменная ул., 17. уел. (095)362-77-19, (095)362-73-14

toplist

;

ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЕ ВОПРОСЫ
по курсу "ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ"

(9 семестр, осень 2000 года, группа С12-96 ЭнМФ)

 

1. Кинематика двуногой ходьбы. Диаграмма Вильсона.
2. Теорема о ритме ходьбы.
3. Кинематика опорной ходьбы при комфортабельном движении точки подвеса.
4. Кинематика переноса ног.
5. Энергетические затраты при двуногой ходьбе.
6. Энергетические затраты при беге.
7. Функционалы, используемые при оценке энергетических затрат шагающих аппаратов.
8. Метод заданной синергии. Уравнений плоского движения двуногого аппарата.
9. Задача о комфортабельной походке ША.
10. Уравнения колебаний корпуса при комфортабельной походке.
11. Алгоритм расчета энергетики комфортабельной походки ША.
12. Метод малого параметра. Теорема Пуанкаре.
13. Асимптотическое решение краевой задачи методом малого параметра при малых расстояниях между точкой комфортабельности и центром масс.
14. Асимптотическое решение краевой задачи при больших расстояниях между точкой комфортабельности и центром масс.
15. Пространственные движения корпуса двуногого шагающего аппарата.
16. Первые интегралы задачи о пространственном движении симметричного корпуса.
17. Уравнения Лагранжа второго рода в избыточном наборе переменных.
18. Уравнения переноса двузвенной ноги с неопределенным множителем Лагранжа.
19. Уравнения переноса двузвенной ноги в избыточном наборе переменных.
20. Задача о движении шарнирного двухзвенника в горизонтальной плоскости.
21. Коллинеарные управления робототехнических систем.
22. Ортогональные управления. Первые интегралы задачи о движении шарнирного двузвенника при ортогональном управлении.
23. Импульсные управления.

 

Лектор, профессор
Мартыненко Ю.Г.  

 навесх